绪论

机器

定义:执行机械运动的装置用来传递能量,物料,信息

组成

• 机构
  • 定义:有一个构件是机架,用来传递运动或力,用构件间能够相对运动连接方式组成的构件称为机构
  • 机器和机构的区别:机构只是一个构件系统,而机器还包含电器液压等其他系统,机构只传递运动和力,而机器还传递能量,物料,信息
  • 组成
    • 构件
      • 构件是运动的单元
      • 可以是单一的整体也可以由零件组成
      • 零件
        • 制造的单元
          • 通用零件
          • 专用零件
• 原动机
• 传动部分
• 执行部分
• 测控系统
• 辅助部分

平面机构自由度和速度分析

运动副与机构分类

• 运动副
  • 定义:两个构件能够直接接触并能产生相对运动的连接
  • 低副
    • 定义:构件间以面接触的运动副
  • 高副
    • 定义:构件间以点或线接触的运动副

自由度计算

• 自由度计算公式
  • $ F=3n-2P_L-P_H$
• 自由度计算注意事项
  • 虚约束
    • 重复不起限制作用的约束
    • 常见虚约束条件
      • 平行杆
      • 同心圆构件
      • 多个轴线重合构件
  • 局部自由度
    • 与输出构件运动无关的自由度
    • 常见局部自由度机构
      • 凸轮转子
      • 三角稳定机构
  • 复合铰链
    • 两个或以上构件在同一处使用同一个转动副
    • $K$个构件构成$K-1$个转动副

速度瞬心法速度分析

• 两个刚体上绝对速度相同的重合点(同速点)
• 速度瞬心数量计算
  • $N = \frac{K(K-1)}{2}$
    其中K为构件数
• 速度瞬心位置
  • 转动副
  • 移动副
  • 滚动移动高副
  • 双滚动高副
  • 
• 绝对瞬心与相对瞬心
  • 绝对瞬心:运动构件与非运动构件相连的瞬心
    • 绝对瞬心的速度为0
  • 相对瞬心:两个运动构件的瞬心
• 三心定理:三个构件相连的三个瞬心在一条直线上